Durum Uzayı Yönteminin Kontrol Sistemlerine Getirileri

Genel olarak ele alındığında kontrol sistemleri insanların refleks gösteriminden daha kısa bir sürede yapılacak kontrol veya denge işlemi gerçekleştirmeyi hedefler.

Sistem üzerinde kontrol yapılması istendiğinde öncelikle kontrol edilecek sistem üzerinde kontrolü gerçekleştirecek elemanın sisteme olan uyumluluğu tartışılır. Belli bir elemanda karar kılınıldıktan sonra, sistemden alınacak ve kontrol sistemine iletilecek sinyalin ne tarz bir sinyal olacağı belirlenir. Eğer bir dönüşüm söz konusu ise sisteme bir dönüştürücü ilave edilip edilmeyeceği kararlaştırılır.

Sistem sonrasında bütünüyle ele alınarak matematiksel modelleme oluşturulur. Oluşturulan bu prosesten sonra sistemin devamlılığı iki ayrı grupta incelenir.

 

Birincisi; tek giriş ve çıkıştan meydana gelen, çok fazla hassasiyete ihtiyaç duyulmadığı alanlarda kullanılmak veya ilgili mühendislik dallarının üniversite eğitiminde lisans düzeyinde göstermek üzere çeşitli kabullerin de yapıldığı ve bu sayede bir denklem ile daha fazla sisteme hitap etme özelliğini de içinde barındıran daha basit gelen bir modellemedir. Belirtilen tipteki denklemler “Klasik Yöntem” ile çözümü gerçekleştirilen denklemlerdir.

Genel kabullerden belli başlı olanlarını örnek üzerinde açıklarsak;

Araç üzerine takılı herhangi bir uzvu ele alırsak hareket esnasında oluşacak iki farklı denklem de komplekslik görülebilir;

·         fm_y(lxcosΘ) – fn_x(lxsinΘ)= I_aΘ^’’  …………. (1)

·         fn_x= m(d²/d_x²) (xlsinΘ)                 …………. (2)

denklemleri ; sinΘ = Θ , cosΘ=1, Θ, Θ’=0 dönüşümleri uygulanır ise,

·         fm_y(lx) – fn_x(lxΘ)= I_aΘ^’’                                …………. (1*)

·         fn_x = m(x^’’+IΘ^’’)                                               …………. (2*)

haline gelerek doğrusallaştırılır veya derecesi düşürülür bu sayede istenen sonuç klasik metot ile elde edilebilir.

İkinci yöntem ise, hiçbir kabul gözetmeksizin direk olarak denklemlerin çözümüne ve ilgili analizlerin yapılması esasına dayanır.

İnsan hayatını öncelikli olarak etkileyen veya kontrol esnasında aşırı hassasiyet gerektiren yerlerde b yöntem kullanılır. Tüm analizler sonuçlandırıldığında genel denklem uygulamaya geçirilir. Uygulama aşamasında bir problem sezilmeyen ve istenen tolerans aralığında çalışabilen sisteme uygulanan yöntem “Durum Uzayı” olarak adlandırılır.

Yöntem, karmaşık denklemlere daha rahat bir çözüm önerisi sunar ve daha hassas kontrol teorisini ortaya atan bir gösterim çeşididir.

Sistemin karmaşası yalnızca çıkışları nedeniyle olmadığı gibi girişleri ile de alakalıdır. Birden fazla giriş ve çıkış içeren sistem, doğrusal olmayan bir sisteme dönüşür ve bu yöntem ile çözümü gerçekleşebilir.

Fakat tüm bu avantajlara rağmen durum uzayı gösterimi bize isteneni tam anlamıyla veremeyebilir veya denklem tıkanabilir. İşte bu tip şikayetlerin devamlılığı ve henüz duruma bir çare bulunamayışından dolayı klasik sistem tamamı ile rafa kalkmaktan kurtulmuştur.

Belli bir noktada veya çeşitli durumlarda başlangıçlarda klasik yöntemden yardım alınabildiği görülebilir. İki yöntem arasında söylediğim birlikteliğin gerçekleşmesi için bir bağıntı kurulur. Transfer fonksiyonu ve durum uzayı gösterimi arasındaki bağıntı sayesinde denklem çözümü her iki yöntemden yardım alınarak kolaylaştırılabilir.  

Adil Can KAVCAR

ASELSAN Talos Projesi'ni bitirdi.

ASELSAN, milli hava savunma sisteminden sonra TALOS Projesi'yle de sınırlarımıza terör bariyeri çekiyor.

ASELSAN, sınırları 7 gün, 24 saat etkin denetim altında tutacak, terör amaçlı sızmaların ve kaçak girişlerin önüne geçecek yeni bir sistemi hayata geçiriyor.

ASELSAN, Taşınabilir Otonom Sınır ve Geniş Alanlar İleri Gözetleme Sistemi (TALOS) Projesi'ni tamamladı.

Yaklaşık 20 milyon lira bütçe kullanılarak, 14 yabancı firmanın katılımıyla gerçekleştirilen sistem sayesinde, kontrolü zor olan sınırlar ve geniş alanlarda etkin keşif ve gözetleme maksimum düzeye çıkacak.

İnsansız kara ve hava araçları ile sabit sensör kulelerinin, komuta kontrol merkezinde planlanan görevler çerçevesinde, otonom bir şekilde işletimini sağlayan proje ile kara sınırları 7 gün 24 saat etkin şekilde denetlenebilecek.

Proje kapsamında geliştirilen insansız kara araçları, üzerlerindeki kamera sistemleri ile tespit ettikleri sınır ihlallerini, komuta kontrol merkezine bildirerek ilgili birimlerin harekete geçmesini sağlıyor.

İnsansız kara araçları, ayrıca merkezin yönlendirmesi ile otonom olarak tehditlere müdahale edebiliyor.

İnsana dayalı gözetleme sona erecek...

Asıl amacı sınırları korumak ve kontrol altında tutmak olan sistemin hiçbir silah donanımı bulunmuyor.

Zorlu koşullarda insana dayalı gözetleme yapılmasını ve tehditlere birebir müdahale edilmesini ortadan kaldıran proje, sınır boylarında görev yapan Mehmetçik'e katkı sağlayacak.

Sistemin, hayata geçmesiyle sınır güvenliğinden sorumlu güvenlik birimleri, güvenli ve rahat şekilde komuta kontrol merkezlerinde görev yapma imkanına kavuşacak.

TALOS Projesi, ayrıca yüksek miktarda altyapı harcaması gerektiren geleneksel sınır güvenlik sistemlerinin aksine, taşınabilir birimlerden oluşan yapısıyla, güvenlik güçlerine düşük maliyetli bir çözüm sunuyor.

Projede kullanılan sabit sensör kulelerin, sadece insansız kara araçları ile gözetlenemeyen kritik bölgelere kurulması planlanıyor.

Saygılarımla,

Kamil Yasin Karpuz